第一十九章 我的PID極致追求
章涵問：「你知道這其中的難點在哪兒嗎？」
劉牧一針見血道：防抖、快速跟隨、中斷點。
章涵不屑道：「就按你分析的難點調試吧，下午五點，我來看你成果，如果你能達到跟我一樣的效果，才算自控入門。」
周峰的辦公室，章涵和竇真都在。
周峰問道：「你們兩個覺得劉牧能調試成功嗎？」
竇真：「應該能吧。」
章涵：「有一些小聰明，短時間內不可能調試出來。」
「那時間就定在今晚12點前，如何？」
章涵：「絕無可能。」
竇真：「夠嗆吧，我記得章博士調試了好幾天呢。」
周峰很有把握，自通道：「不如我們打個賭，劉牧能調試出來，就讓他帶一組電賽。」
「如果不行呢？周老師就推薦我到大科學裝置項目組。」
竇真：「周老師，我也想去。」
周峰一口茶差點噴出來，道：「竇真，你就算了吧，技術過不了關；章涵么，還有些希望。」
「那周老師，就賭一把嘍，竇博士見證。」
「好。」周峰對親傳弟子擁有無限的信心。
……
劉牧一直在調試。
無數組的PID參數。
最後效果仍然不夠完美。
至少沒有章涵的效果好。
下午五點，章涵準時過來，他把手掌在細小的範圍內變化，沒有抖動。
他試著移動手掌，指針實時響應跟隨，指針很穩，沒出現來回超調震蕩。
穩定性很優秀。
章涵突然把手掌的距離快速的大範圍變化，指針又出現了抖動，大範圍的動態性並不算好，而且還會影響到穩定性。
「很垃圾。」
丟下這麼一句話，章涵飄然而去。
金榜安慰道：「有沒有可能，章博士就不是用PID演算法，你已經試了那麼多種參數，都無法同時兼顧。」
「不會！章博士雖然冷、嘴巴毒，但很驕傲，不會弄虛作假，他一定是用PID演算法實現。」
雖然一直在失敗。
劉牧的心態卻不會炸。
他堅信，一定會做出來。
儘管過程會很曲折、磨人。
遇到困難，千萬不要自我懷疑到底能不能解決，而是堅定地自信。
而你攻克一道又一道難題，自信就累積得越高，方能成就不朽學霸之巔峰。
晚上十點。
六名本科生開溜了。
章涵又過來看了一眼，見劉牧還在調試，不發一言又走了。
此時，劉牧的調試結果越來越能兼顧動態、穩定。
但，就是比章涵的效果差一點。
他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自語，道：「真得存在一組參數能使得性能如此優越嗎？」
他已經把調數調試到第四位小數。
甚至開發了如何快速調參的工程方法。
金榜吃著夜宵道：「哎呦，章博士就喜歡裝神弄鬼，他是絕對不會公開自己的參數，反正他能做到，你做不到，他就能罵得理直氣壯。」
劉牧躺在椅子上大約一刻鐘，一言不發，他在復盤是否思維中存在誤區。
直到突然坐了起來。
飛快地修改代碼，十分鐘完成。
他的眼神更加的明亮、璀璨。
把小設備推給金榜，測試一下吧。
金榜把章涵做過的測試都重複了一遍，
發現動態性與穩定性完美地解決了，甚至比章博士還優越了一些，驚訝道：「你怎麼做到的？」
「其實很簡單，我的思維還是進入誤區了。」
不等劉牧說完，金榜就跳了起來奔出門去。
雖然晚上11點，章涵一定還在實驗室。
雖然冷漠、毒舌，但章博士相當勤奮、刻苦、自律。
並不是嚴厲別人、寬鬆自己。
的確，章博士還在，金榜把他拉過來了。
章涵進行了各種測試，性能的確非常優越。
「只是PID演算法嗎？」
「師兄可以查看我的代碼。」
章涵沒去看，他討厭給別人看原始代碼，也自律地不看別人的代碼。
他又問：「你發現問題所在了？」
「嗯，有時候思維進入誤區很可怕，師兄這個練習項目非常好，我現在對PID演算法和調參有了全新的理解深度。」
章涵沒再說什麼，直接收走了小設備。
他看了一下時間，最後一小時，滿心的不爽。
哎！金榜想喊一聲，這……六名本科生還沒看到結果呢，他們PID調試訓練還沒完成呀。
他很理智地沒喊出來，因為他知道喊也沒用，章博士不會鳥他。
金榜問：「你是怎麼解決的？」
「其實很簡單，範圍很大的動態性與高精度的穩定性，所需要的PID參數是不同的，我之前一直想找到一組能夠兼顧的完美參數，其實這是進入誤區了，為什麼不可以使用兩組PID參數呢，分段切換就好了。」
好簡單，卻又好有道理。
金榜也感慨：「世界上的很多偉大發明都是克服了思維誤區，就像自行車，我們現在人覺得好簡單的結構，可是發明之前，沒人會覺得兩個輪子能騎行。」
第二天，六名本科生來到實驗室之後，發現劉牧已經沒再調試PID，小設備也不見了。
金榜看六人疑惑，說道：「牧神已經調試出來了，而且性能比章博士還強大，然後小設備就被章博士拿走了。明天就要選題，你們今天主要是了解自己，三個人一組深度交心，要做到：你知我長短、我知你深淺……」
見六人的目光有些奇怪。
金榜輕咳一聲，道：「就是要特別熟悉各自優勢，這樣才能優勢互補、分工明確，不至於出現一個人掉鏈子，全隊完蛋的尷尬。」
這一天，他們在互知長短、互探深淺中度過。
看一看網上裝X的估題視頻。
電賽即將開始。
而周峰的辦公室中，他淡然地喝著茶，對面依然坐著竇真、章涵，老神在在道：「這個世界就這樣，當你覺得自己很天才，還有更妖孽的逆天存在，我就說劉牧一定行，他有一股精氣神，克服一切困難的氣概，最難得少年老成，自律而剋制。」
竇真附和：「那肯定行，周老師看重的天才，肯定不一般。」
章涵冷著臉，滿心不爽，進入大科學裝置項目組泡湯，情緒全在臉上，道：「他帶一組，我帶一組，電賽還是需要理論做後盾，如果耽誤了進度，最終完不成比賽，不關我事。」
周峰喝了口茶，堅定道：「我相信劉牧一定能指導比賽，而且完成得很漂亮。」